汇川620P伺服故障及处理措施

故障诊断及处理措施　　　　浙江高光数控科技有限公司0579-82401688

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伺服驱动器发生故障时，数字操作器上会出现故障显示“Er.xxx”。内部故障码通过H0B-45可以查看(没有内部故障码的H0B-45和显示故障码一致)。故障显示及其处理措施如下。

故障代码及内部故障码

原因

确认方法

处理措施

1.控制电源电压瞬时下降

测量电源电压

确保电源电压在规格范围内，

恢复出厂参数(H02-31)。

Er.101

2.在参数写入过程中瞬间

确认是否写参数过程瞬间停电

恢复出厂参数(H02-31)后，

掉电

再次输入参数。

Er.111

(伺服内部参数

3.一定时间内参数的写入

确认是否从上位装置频繁地

改变参数写入方法并重新写

出现异常，如果

次数超过了最大值

进行了参数变更．

入，或是伺服驱动器故障，

H00/H01组参数

更换伺服驱动器。

超限报Er.111，

重新设置驱动器型号和电机

其它组参数超限

4.升级了软件

确认是否升级了软件

型号，并恢复出厂设置。

报Er.101)

多次接通电源后并恢复出厂

5.伺服驱动器故障

参数后仍报故障时，伺服驱

更换伺服驱动器。

动器发生了故障

Er.102

1.FPGA和MCU版本不符

确认软件版本号(H01-00/

更新软件。

(可编程逻辑配置

H01-01)是否匹配

故障)

多次接通电源后仍报故障

2.逻辑器件故障

时，伺服驱动器发生了故障

更换伺服驱动器。

Er.104

1.逻辑器件故障

多次接通电源后仍报故障

更换伺服驱动器。

(可编程逻辑中断故障)

时，伺服驱动器发生了故障

2.FPGA与MCU通信握手

多次接通电源后仍报故障

100

异常

时，伺服驱动器发生了故障

更换伺服驱动器。

1.EEPROM故障

按照Er.101的方法确认

恢复出厂参数(H02-31)后，

Er.105

重新上电。

(内部程序异常)

2.伺服驱动器故障

多次接通电源后仍报故障

更换伺服驱动器。

时，伺服驱动器发生了故障

Er.108

参数存储出现异常

更改某参数后，再次上电看

如果多次上电仍出现该故

(参数存储故障)

该参数值是否保存

障，需要更换驱动器。

1.几种产品的组合不恰当

电机的额定电流是否大于驱

如：电机、驱动器功率

动器的额定电流

更换不匹配的产品。

Er.120

等级不匹配

(产品匹配故障)

查看使用手册确认所选驱动

选择正确的编码器类型或更

2.编码器类型匹配异常

器的类型和所支持的编码器

类型是否包含此类编码器

换其他类型的驱动器。

3.不存在的产品(电机或

查看产品手册看是否有此产

重新选择正确的产品编号。

驱动器等)编号

品编号

故障代码及

原因

确认方法

处理措施

内部故障码

Er.121

内部使能情况下，外部

确认是否使用辅助功能同时

(伺服ON指令无效故障)

S-ON信号有效

外部DI使能S-ON信号有效

改变不当的操作方式。

Er.130

DI分配时，同一功能重

查看H03-02/H03-04…H03-

(不同的DI重复分

重新分配DI功能。

配了同一功能)

复分配给多个DI端子

20，是否有同一配置

Er.136

1.串行编码器ROM中参

查看电机编码器线是否接好

重新接线。

(电机ROM中数

数校验错误或未存放参数

据校验错误或未

2.电机型号设置错误

确认H00-00是否和驱动器匹

设置正确电机型号。

存入参数)

配

3.驱动器和电机类型不匹

确认驱动器和电机类型是否

更换驱动器/电机。

配

匹配

1.指令输入与接通伺服同

检查指令输入时序

伺服接通rdy后输入指令。

步或指令输入过快

2.外接制动电阻过小或短

测量制动电阻阻值是否满足

按说明书要求重新选择合理

路

规格

制动电阻。

3.电机电缆接触不良

检查线缆连接器是否松脱

紧固松脱连接器。

4.电机电缆接地

检查电机UVW线与电机接地

绝缘不良时更换电机。

Er.200

线之间的绝缘电阻

(过流1)

5.电机UVW电缆短路

检查电机电缆连接UVW是否

正确连接电机电缆。

Er.201

短路是否有毛刺等

6.电机烧坏

检查电机各线缆间电阻是否

不平衡则更换电机。

(过流2)

平衡

7.增益设置不合理，电机

检查电机是否振动或声音异

重调增益。

振荡

常，或查看运行图形

8.编码器接线错误、老化

检查编码器接线是否良好可靠

重新焊接或插紧编码器电缆。

腐蚀，编码器插头松动

9.驱动器故障

拆除电机电缆后，上电是否

重启如果报故障更换伺服驱

报故障

动器。

Er.207

多次接通电源后仍报故障

(D/Q轴电流溢出

DQ轴电流溢出

更换伺服驱动器。

故障)

时，伺服驱动器发生了故障

Er.208

多次接通电源后仍报故障

(FPGA系统采样

FPGA系统采样运算超时

更换伺服驱动器。

运算超时)

时，伺服驱动器发生了故障

1.驱动器输出动力线

拔掉电机测UVW线缆，测量

伺服电机动力线UVW是否对

重新接线或更换线缆。

UVW对地发生短路

地短路

将电机动力线UVW从电机上

Er.210

2.电机对地短路

卸下，测量伺服电机内部动

更换电机。

力线UVW与电机接地线是否

(输出对地短路)

发生短路

将电机动力线UVW从伺服驱

3.驱动器故障

动器上卸下，多次接通电源

更换伺服驱动器。

后仍报故障时，伺服驱动器

发生了故障

Er.220

UVW相序接线错误

查看UVW相序

按照正确UVW相序接线。

(UVW相序错误)

1.UVW相序错误

查看UVW顺序是否正确

更换正确相序。

2.干扰引起的初始相位监

UVW相序正确情况下一运行

断电重启。

Er.234

测错误

就报

(飞车故障)

3.编码器型号设错或接线

确认编码器类型，接线

重新确认电机型号，编码器

错误

类型，编码器接线。

◆ 注意：被拖情况下请设置H0A-12=0屏蔽此故障。

1.AC220V(AC380)用伺

服驱动器，检出直流母

将AC电源电压调节到产品规

线在420V(760V)以上；

测量P/⊕、 之间电源电压

格范围内。

或电源电压高于输入电

压范围；

2.电源处于不稳定状态，

改善电源状况，接入浪涌抑制

或受到了雷击影响

测量P/⊕、 电源电压

器后再接通电源，仍然发生故

障时，更换伺服驱动器。

Er.400

3.制动电阻失效

测量P/⊕、C之间电阻阻值

若阻值为∞则为断线，应更

(过电压)

换外接制动电阻。

4.外接制动电阻值不匹

考虑运行条件和负载选择合

配，太大了导致制动吸

确认制动电阻值

适制动电阻值。

收电能不够

5.电机运行于急加减速状

确认运行中减速斜坡时间，

如果电源电压输入太高需要

态

监控P/⊕、 之间电源电压

调整到规格范围内，允许情

况下可增大加减速时间。

6.母线电压采样值有较大

确认H0B-26采样值与实际测

调整母线电压采样增益。

偏差

量值是否一致

(技术支持下进行)

在不接通主电路电源的状态

7.伺服驱动器故障

-

下，再次接通控制电源，仍

然发生警报时，更换伺服驱

动器。

故障代码及

原因

确认方法

处理措施

内部故障码

1.电源电压为

AC220V(AC380V)时，

检出直流母线电压在

测量电源电压，检查运行过

提高电源电压容量，更换电

220V(380V)以下，

程中母线电压

源。

或电源电压低于输入电

压范围

Er.410

2.运行中电源电压下降

测量电源电压

确保电源稳定在规格内。

运行过程中驱动器输入电压

(欠电压)

3.输入电抗器过大

是否满足规格

更换合理电抗器。

4.发生瞬时停电

测量电源电压

将电源电压调至正常范围。

5.缺相，应该三相电源运

查看驱动器输入电源规格，

使用正确的输入电源，重新

行的驱动器单相电源运行

检查输入电源规格及接线是

接线或更换线缆。

否良好

6.伺服驱动器故障

-

多次重启报故障时更换伺服

驱动器。

1.三相输入电线接线不良

确认电源接线

重新接线或更换线缆。

2.三相规格的驱动器运行

查看驱动器及输入电源规格

使用正确的输入电源。

Er.420

在单相电源下

3.三相电源不平衡或者三

确保输入电源三相平衡或者确

(电源线缺相)

相电压过低

测量三相电源各相的电压

保输入电源电压符合规格。

4.伺服驱动器故障

-

再次接通电源，仍然发生警

报时，更换伺服单元。

1.控制电电源不稳或者掉

测量控制电L1C、L2C间电压

如果是异常掉电需要确保电

Er.430

电

源稳定。

(控制电欠压)

2.控制电线缆接触不好

检查接线

重新接线或更换线缆。

3.伺服驱动器故障

下电后重启检查是否报故障

重启后报此故障请更换驱动

器。

1.电机接线的UVW相序

确认伺服电机的接线

确认电机接线是否有问题。

错误

2.指令输入值超过了过速值

确认输入指令

降低指令值，或调整增益。

Er.500

3.电机速度超调

确认电机速度的波形

降低调节器增益，调整伺服

(电机超速)

增益，或调整运行条件。

4.伺服驱动器故障

-

伺服驱动器故障，修理或更

换伺服驱动器。

Er.510

编码器分频输出脉冲频

计算运行转速下按照编码器

更改分频输出设置功能码，

(分频脉冲输出过

率超过了硬件允许的频

分频输出设置对应的分频输

使得在伺服工作的整个速度

速)

率上限(2MHz)

出脉冲频率,确认是否超限

范围内，分频输出脉冲频率

不会超限。

Er.602

1.负载太大

看辨识时电机是否转动

卸掉负载或加大电流环增益。

(角度辨识失败

2.编码器线接触不好，找

看电机是否转动正常

更换编码器线缆。

故障)

不到Z信号

1.电机接线、编码器接线

按照正确布线确认接线

按照正确布线重新接线，更

错误、不良

换线缆。

2.负载太重，有效转矩超

确认电机或驱动器的过载特

加大驱动器、电机容量，减

过额定转矩，长时间持

续运转

性和运行指令

轻负载，加大加减速时间。

3.加减速太频繁或者负载

查看惯量比，确认起停周期

加大加减速时间。

惯量很大

Er.610

4.增益调整不合适，刚性

运行时电机是否振动，声音

(驱动器过载)

太强，电机振动、声音

异常

重新调整增益。

Er.620

异常

(电机过载)

5.驱动器或者电机型号设

查看功能码

设置正确的型号。

置错误

6.因机械因素而导致电机

后台或面板显示确认运行指

堵转，造成运行时的负

排除机械因素。

令和电机转速

载过大

7.伺服驱动器故障

下电后重启检查是否报故障

重启后报故障请更换伺服驱

动器。

◆ 注意：过载后30s方可清除故障或重启电源。

1.UVW输出缺相或相序

无负载情况进行电机试运行，

按照正确布线重新接线，更

Er.630

接错

并检查接线

换线缆。

(堵转电机过热保

2.UVW输出断线或编码

按照正确布线重新接线，更

护)

器断线

检查接线

换线缆。

3.因机械因素导致电机堵

由后台或面板显示，确认运

排查机械因素。

转

行指令和电机转速

1.环境温度过高

测量环境温度

改善伺服驱动器的冷却条

件，降低环境温度。

2.过载后通过关闭电源对

变更故障复位方法，过载后

查看故障记录，是否有报过

等待30s再复位，提高驱动

过载故障复位，并持续

多次

载故障

器、电机容量，加大加减速

Er.650

时间，降低负载。

(散热器过热)

3.风扇坏

运行时风扇是否运转

更换驱动器。

4.伺服驱动器的安装方

根据伺服驱动器的安装标准

向、与其它伺服驱动器

确认伺服驱动器的设置状态

进行安装。

的间隔不合理

5.伺服驱动器故障

断电5分钟后重启是否依然报

重启后如果报故障请更换伺

故障

服驱动器。

对编码器线作屏蔽措施，使

用双绞屏蔽线；

拧紧编码器接线端子；

1.编码器Z信号受干扰

检查编码器接线

如果电机电缆和编码器电缆

捆扎在一起则请分开布线。

确定存在干扰的情况下，可

Er.740

恰当增加H0A-28正交编码器

(编码器干扰)

滤波时间。

2.编码器接线错误

检查编码器接线

按照正确的布线重新接线

3.编码器线缆松动

检查编码器接线

重新接线，拧紧编码器接线

端子。

手动旋转电机轴，查验H0B-

4.编码器故障

10是否缓慢在0~360度之间

更换编码器或请求技术支持。

变化

Er.834

1.AI通道电压过高故障

测量AI通道输入电压

调整输入端电压不超过11.5V

(AD采样过压

故障)

2.AI通道接线错误

参照正确布线图检查

重新接线。

确认编码器电缆是否有误连接

Er.A33

1.串行编码器断线或未接

检查接线

或断线、接触不良等情况，如

(编码器数据

编码器线缆松动

果电机电缆和编码器电缆捆扎

异常)

在一起则请分开布线。

2.串行编码器参数读写

多次接通电源后仍报故障

更换伺服电机。

异常

时， 编码器发生了故障

1.编码器断线或未接，

确认编码器电缆是否连接有

重新接线，更换线缆，如果

电机电缆和编码器电缆捆扎

Er.A34

编码器线缆松动

误或断线、接触不良等情况

在一起则请分开布线。

(编码器回送校验

异常)

查看H00-00，串行编码器应

2.电机型号可能选择有误

该为14000，2500线编码器

设置正确电机型号。

参考电机型号表

1.编码器故障导致Z信号

接好线后用手拧动电机轴旋

更换编码器。

Er.A35

没有

转几圈看是否依然报

(Z信号丢失)

2.接线不良或接错导致编

用手拧动电机轴旋转几圈看

检查编码器线是否接触良

码器Z信号没有

是否依然报

好，重新接线或更换线缆。

1.伺服电机的UVW接线

确认电机主电路电缆的接线

重新接线

不正确

2.伺服驱动器增益较低

确认伺服驱动器增益是否过低

提高增益。

3.位置指令脉冲的频率

尝试降低指令频率后再运行

降低位置指令频率、指令加

较高

速度或调整电子齿轮比。

Er.B00

4.位置指令加速过大

降低指令加速度后再运行

加入位置指令加减速时间参

(位置偏差过大)

数等平滑功能(H05-06)。

5.相对于运行条件，位置

确认位置偏差故障值

偏差过大故障值

(H0A-10)是否合适

正确设定H0A-10值。

(H0A-10)过小

6.伺服驱动器/电机故障

后台查验运行图形

有输入没反馈请更换伺服驱

动器/电机。

1.脉冲输入频率大于设定

检查上位机输出频率及H0A-

更改最大允许频率。

Er.B01

最大允许值(H0A-09)

09设定的最大输入频率

(脉冲输入异常)

后台软件查看指令是否异

线路可靠接地，信号采用双

2.输入干扰

绞屏蔽线，输入线和动力线

常，检查线路接地情况

分开布线。

Er.B02

1.外部编码器异常

确认外部编码器线连接是否

更换外部编码器。

(全闭环位置偏差

正确

过大)

2.全闭环偏差过大，保护

确认H0F-04/H0F-08/H0F-10

重新设置相关参数。

功能设置有误

等相关参数的设置

Er.B03

电子齿轮比设定超过

将H05-07/H05-09，H05-11/

确定功能码H05-07/H05-09，

H05-13比值设定在

(电子齿轮设定

[0.1048576,419430.4]

错误)

设定范围

H05-11/H05-13的比值

[0.1048576,419430.4]

范围内。

Er.D03

(CAN通信连接

CAN通信连接中断

-

重新上电。

中断)

警告的原因与处理措施

伺服驱动器发生警告时，数字操作器会出现故障显示“Er.xxx”。警告显示及其处理措施如下。

故障代码

原因

确认方法

处理措施

(警报内容)

增量式码盘：编码器分

Er.110

频脉冲数值不能超过编

重新设置编码器分频

编码器分频脉冲数不

码器的线数；

脉冲数值功能码

(分频脉冲输出

符合设定条件/范围

绝对值码盘：编码器分

H05-17, 使得其满足

设定故障)

频脉冲数值不能超过其

规定的范围。

分辨率数的1/4

1.原点开关故障

回零时一直在高速搜索

更换原点开关。

而没有低速搜索过程

Er.601

2.搜索时间设置过短

确认回零时间(H05-35)

加大(H05-35)搜索过

(回原点超时故

是否设置的过短

程时间。

障)

3.高速碰到原点后立

查看是否高速碰到原点

加大低速爬行过程，

即停止，没有低速反

就停止

减少高速搜索速度，

向爬行过程

加大搜索加减速时间

1.接线错误

参考正确配线图检查接

采用双绞屏蔽线重新

Er.831

线

接线，缩短线路长度

若0输入时采样值超

(AI零漂过大)

2.伺服驱动器故障

去掉外部接线，查看

过500mV则驱动器故

H0B组AI采样值

障，更换驱动器。

Er.900

DI刹车开关被触发

检查是否触发DI刹车开

检查运行模式，解除

(DI紧急刹车)

关。

DI刹车有效信号。

1.外接制动电阻器接

按照正确布线图检查外

按照正确布线图重新

线不良、脱落或断线

接制动电阻器的接线。

接线。

2.使用内置制动电阻

确认电源端子跨接线的

时，电源端子P-D 的

正确连接跨接线。

跨接线脱落

接线

3.外接制动电阻时

查看H02-25选择

设置正确H02-25。

H02-25选择错误

4.输入电源电压超过

测量电源电压

电源电压限定在规格

规格范围

范围内，更换电源。

Er.920

(制动电阻

提高制动电阻容量或

伺服单元容量，加大

5.伺服放大器的容量

查看运动图形，计算最

过载)

设定值。

加减速时间。

或制动电阻容量不足

大制动能量

6.速度过高，在规定

查看运动图形，检查电

降低负载，提高电

时间内减速过程未完

机是否长时间处于发电

机、驱动器、电阻容

成，连续承受负的负

状态

量。

载，为连续制动状态

7.负载转动惯量比允

确认负载转动惯量值

提高驱动器、电机、

许转动惯量大

电阻容量。

8.外接制动电阻阻值

查看电阻阻值

选择合适的电阻值和

过大

容量。

故障代码

原因

确认方法

处理措施

(警报内容)

9.外接制动电阻阻值

查看H02-27是否和实际

设置正确的外置电阻

H02-27设置错误

相符

阻值。

Er.920

不接通主回路电源状

(制动电阻

10.伺服单元故障

-

态下，再次接通控制

过载)

电源，仍然发生警报

时，更换驱动器。

◆ 注意：外接制动电阻时必须正确设置H02-27电阻阻值和H02-26电阻容量。

Er.922

外接制动电阻小于驱

测量阻值并核准功能码

必须更换为符合要求

(外接制动电阻

动器运行最小值

H02-27

的制动电阻，同时更

过小)

改功能码H02-27。

Er.939

电机动力线断线

检查电机动力接线

重新接线或更换线

(电机动力线

缆。

断线)

Er.941

变更了再次接通电源

-

重新上电。

(变更参数需重

后生效属性的参数

新上电生效)

Er.942

检查上位机系统是否频

检查运行模式，对于

伺服参数非常频繁存

无需存储在EEPROM

(参数存储

繁、快速对伺服进行写

频繁)

储EEPROM

参数操作

参数，上位机写操作

前将H0C-13设置为0

Er.950

检查是否触发正向限位

检查运行模式，给负

(正向超程

正向限位开关被触发

向指令或转动电机，

开关

警告)

正向限位开关不触发

Er.952

检查是否触发反向限位

检查运行模式，给正

(反向超程

反向限位开关被触发

向指令或转动电机，

开关

警告)

反向限位开关不触发

Er.980

多次接通电源后仍报故

(编码器内部

编码器内部故障

更换伺服电机。

障时， 编码器产生故障

故障)

H0A-00置1，使用三

若需要且己经三相接

线报出此警告，则按

相输入但接两相也

Er.990

Er.420电源线缺相处

可运行驱动器(包括

确认是否为三相规格但

(输入缺相

0.4kW~0.75kW)

接两相运行驱动器

理；

警告)

接入两相时会报出警

若需要且己经两相接

线报出此警告则将

告。

H0A-00置0。

Er.994

确认CANLink通讯是否

多次重新上电后无法

(CAN地址

CANLink地址冲突

消除，请刷新软件或

正确

冲突)

需求技术支持。

9.外接制动电阻阻值

查看H02-27是否和实际

设置正确的外置电阻

H02-27设置错误

相符

阻值。

Er.920

不接通主回路电源状

(制动电阻

10.伺服单元故障

-

态下，再次接通控制

过载)

电源，仍然发生警报

时，更换驱动器。

◆ 注意：外接制动电阻时必须正确设置H02-27电阻阻值和H02-26电阻容量。

Er.922

外接制动电阻小于驱

测量阻值并核准功能码

必须更换为符合要求

(外接制动电阻

动器运行最小值

H02-27

的制动电阻，同时更

过小)

改功能码H02-27。

Er.939

电机动力线断线

检查电机动力接线

重新接线或更换线

(电机动力线

缆。

断线)

Er.941

变更了再次接通电源

-

重新上电。

(变更参数需重

后生效属性的参数

新上电生效)

Er.942

检查上位机系统是否频

检查运行模式，对于

伺服参数非常频繁存

无需存储在EEPROM

(参数存储

繁、快速对伺服进行写

频繁)

储EEPROM

参数操作

参数，上位机写操作

前将H0C-13设置为0

Er.950

检查是否触发正向限位

检查运行模式，给负

(正向超程

正向限位开关被触发

向指令或转动电机，

开关

警告)

正向限位开关不触发

Er.952

检查是否触发反向限位

检查运行模式，给正

(反向超程

反向限位开关被触发

向指令或转动电机，

开关

警告)

反向限位开关不触发

Er.980

多次接通电源后仍报故

(编码器内部

编码器内部故障

更换伺服电机。

障时， 编码器产生故障

故障)

H0A-00置1，使用三

若需要且己经三相接

相输入但接两相也

线报出此警告，则按

Er.990

Er.420电源线缺相处

可运行驱动器(包括

确认是否为三相规格但

(输入缺相

0.4kW~0.75kW)

接两相运行驱动器

理；

警告)

接入两相时会报出警

若需要且己经两相接

告。

线报出此警告则将

H0A-00置0。