功能码

名称

设定范围

功能

设定 方式

生效 时间

出厂 设定

H0D-01

故障复位

0- 无操作

1- 故障和警告复位

对于可复位故障和警告，使面板停 止故障显示。

完成复位后， 立即恢复为“0- 无操作。

停机 设定

立即 生效

0

编码

名称

功能名

功能

FunIN.2

ALM-RST

故障和警告复 位信号

按照报警类型，有些报警复位后伺服是可以继续工作的。 分配到低速 DI 时，有效的电平变化务必保持 3ms 以上，   否则将导致故障复位功能无效。

请勿分配故障复位功能到快速 DI，否则功能无效。

◆ 无效，不复位故障和警告。

◆ 有效，复位故障和警告。

面板显示故障或警

告“Er.xxx”

H0B-34( 十进制 )

H0B-34( 十六进制 )

说明

Er.101

257

0101

0：第 1 类不可复位故障

101：故障代码

Er.130

8496

2130

2：第 1 类可复位故障

130：故障代码

Er.121

24865

6121

6：第 2 类可复位故障

121：故障代码

Er.110

57616

E110

E：第 3 类可复位警告

110：警告代码

显示

故障名称

故障类型

能否复位

编码输出

AL3

AL2

AL1

Er.101

H02 及以上组参数异常

NO.1

否

1

1

1

Er.102

可编程逻辑配置故障

NO.1

否

1

1

1

Er.104

可编程逻辑中断故障

NO.1

否

1

1

1

显示

故障名称

故障类型

能否复位

编码输出

AL3

AL2

AL1

Er.105

内部程序异常

NO.1

否

1

1

1

Er.108

参数存储故障

NO.1

否

1

1

1

Er.120

产品匹配故障

NO.1

否

1

1

1

Er.122

绝对位置模式产品匹配故障

NO.1

否

1

1

1

Er.136

电机 ROM 中数据校验错误或未 存入参数

NO.1

否

1

1

1

Er.201

过流 2

NO.1

否

1

1

0

Er.208

FPGA 系统采样运算超时

NO.1

否

1

1

0

Er.210

输出对地短路

NO.1

否

1

1

0

Er.220

相序错误

NO.1

否

1

1

0

Er.234

飞车

NO.1

否

1

1

0

Er.740

编码器干扰

NO.1

否

1

1

1

Er.A33

编码器数据异常

NO.1

否

0

1

0

Er.A34

编码器回送校验异常

NO.1

否

0

1

0

显示

故障名称

故障类型

能否复位

编码输出

AL3

AL2

AL1

Er.130

DI 功能重复分配

NO.1

是

1

1

1

Er.207

D/Q 轴电流溢出故障

NO.1

是

1

1

0

Er.400

主回路电过压

NO.1

是

0

1

1

Er.410

主回路电欠压

NO.1

是

0

1

1

Er.500

过速

NO.1

是

0

1

0

Er.602

角度辨识失败

NO.1

是

0

0

0

Er.605

自举时速度过快

NO.1

是

0

0

0

显示

故障名称

故障类型

能否复位

编码输出

AL3

AL2

AL1

Er.610

驱动器过载

NO.1

是

0

0

0

Er.620

电机过载

NO.1

是

0

0

0

Er.630

电机堵转

NO.1

是

0

0

0

Er.640

IGBT 过热

NO.1

是

0

0

0

Er.650

散热器过热

NO.1

是

0

0

0

Er.B00

位置偏差过大

NO.1

是

1

0

0

显示

故障名称

故障类型

能否复位

编码输出

AL3

AL2

AL1

Er.121

伺服 ON 指令无效故障

NO.2

是

1

1

1

Er.410

主回路电欠压

NO.2

是

1

1

0

Er.420

主回路电缺相

NO.2

是

0

1

1

Er.430

控制电欠压

NO.2

是

0

1

1

Er.510

脉冲输出过速

NO.2

是

0

1

0

Er.600

惯量辨识失败

NO.2

是

0

0

0

Er.660

振动过大

NO.2

是

0

0

0

Er.661

调整增益过低

NO.2

是

0

0

0

Er.666

失控飞车

NO.2

是

0

0

0

Er.668

回零方式不匹配

NO.2

是

0

0

0

Er.731

编码器电池失效

NO.2

是

1

1

1

Er.733

编码器多圈计数错误

NO.2

是

1

1

1

Er.735

编码器多圈计数溢出

NO.2

是

1

1

1

Er.B01

脉冲输入异常

NO.2

是

1

0

0

Er.B03

电子齿轮比设定超限

NO.2

是

1

0

0

Er.D03

CAN 通信连接中断

NO.2

是

1

0

1

显示

警告名称

故障类型

能否复位

编码输出

AL3

AL2

AL1

Er.110

分频脉冲输出设定故障

NO.3

是

1

1

1

Er.601

回原点超时故障

NO.3

是

0

0

0

Er.730

编码器电池警告

NO.3

是

1

1

1

Er.900

DI 紧急刹车

NO.3

是

1

1

1

Er.909

电机过载警告

NO.3

是

1

1

0

Er.920

制动电阻过载

NO.3

是

1

0

1

Er.922

外接制动电阻过小

NO.3

是

1

0

1

Er.924

泄放管过温警告

NO.3

是

1

0

1

Er.939

电机动力线断线

NO.3

是

1

0

0

Er.941

变更参数需重新上电生效

NO.3

是

0

1

1

Er.942

参数存储频繁

NO.3

是

0

1

1

Er.950

正向超程警告

NO.3

是

0

0

0

Er.952

反向超程警告

NO.3

是

0

0

0

Er.980

编码器内部故障

NO.3

是

0

0

1

Er.990

输入缺相警告

NO.3

是

0

0

1

Er.994

CAN 地址冲突

NO.3

是

0

0

1

Er.A40

内部故障

NO.3

是

0

1

0

原因

确认方法

处理措施

1. 控制电源电压瞬时 下降

确认是否处于切断控制电     (L1、L2) 过程中或者发生瞬 间停电。

系统参数恢复初始化 (H02-31=1) 后， 然后重新写入参数。

测量运行过程中控制电线缆 的非驱动器侧输入电压是否 符合以下规格：

220V 驱动器：

有效值：220V-240V

允许偏差：-                       10%~+10%(198V~264V)

提高电源容量或者更换大容量的电源， 系统参数恢复初始化 (H02-31=1) 后，   重新写入参数。

2. 参数存储过程中瞬 间掉电

确认是否参数值存储过程发 生瞬间停电。

重新上电，系统参数恢复初始化 (H02- 31=1) 后，重新写入参数。

3. 一定时间内参数的     写入次数超过了最大值

确认是否上位装置频繁地进 行参数变更。

改变参数写入方法，并重新写入。

或是伺服驱动器故障，更换伺服驱动器。

4. 更新了软件

确认是否更新了软件。

重新设置驱动器型号和电机型号，   系统 参数恢复初始化 (H02-31=1)。

5. 伺服驱动器故障

多次接通电源，并恢复出厂 参数后，仍报故障时，伺服 驱动器发生了故障。

更换伺服驱动器。

原因

确认方法

处理措施

1.FPGA 和 MCU 软件版 本不匹配

通过面板或汇川驱动调试平台等途   径，查看 MCU 软件版本号 H01-00   和 FPGA 软件版本号 H01-01，确认 两个软件版本号的最高位非零数值   是否一致。

咨询我司技术支持，更新相互匹 配的 FPGA 或者 MCU 软件。

2.FPGA 故障

多次接通电源后仍报故障。

更换伺服驱动器。

原因

确认方法

处理措施

1. FPGA 故障 (Er.104)

多次接通电源后仍报故障。

更换伺服驱动器。

2.FPGA 与 MCU 通信握手异常 (Er.100)

3. 驱动器内部运算超时 (Er.940)

原因

确认方法

处理措施

1.EEPROM 故障

按照 Er.101 的方法确认。

系统参数恢复初始化 (H02-31=1) 后，重 新上电。

2. 伺服驱动器故障

多次接通电源后仍报故障。

更换伺服驱动器。

原因

确认方法

处理措施

1. 参数写入出现异常

更改某参数后，再次上电， 查看该参数值是否保存。

未保存，且多次上电仍出现该故障，需 要更换驱动器。

2. 参数读取出现异常

原因

确认方法

处理措施

1. 产品编号 ( 电 机或驱动器 ) 不 存在

根据驱动器及电机铭牌，确认使       用的是我司 SV630P 系列驱动器，    SV630P 只能搭配 18 位绝对值磁      编码器伺服电机（T3****），在       0000=14000 下，只支持 8K 电流环 频率。

电机编号不存在，   SV630P 只能搭配 18   位绝对值磁编码器伺服电机（T3****） ， 在 0000=14000 下，只支持 8K 电流环    频率。

查看驱动器型号 (H01-02)，   参考“1.2 伺服系统配置规格一览表”，查看是   否有此驱动器型号。

驱动器编号不存在，   根据驱动器铭牌，   参考“1.2 伺服系统配置规格一览表”， 设置正确的驱动器型号。

2. 电机与驱动器 功率等级不匹配

查看“1.2 伺服系统配置规格一览    表”，确认驱动器型号 (H01-02) 与 总线电机型号 (H00-05) 是否匹配。

参考“1.2 伺服系统配置规格一览表”， 更换不匹配的产品。

原因

确认方法

处理措施

1. 内部使能情况下，外部伺 服使能信号 (S-ON) 有效

确认是否使用辅助功能：    H0D-02、

H0D-03、H0D-12，同时 DI 功能 1   (FunIN.1：S-ON，伺服使能信号 )

有效。

将 DI 功能 1( 包括硬件 DI 和 虚拟 DI) 信号置为无效。

原因

确认方法

处理措施

1. 绝对位置模式下检测电机 不匹配或电机编号设置错误

检查电机铭牌是否为多圈绝对值编码 器电机。

检查 H0000（电机编号）   是否正确。

根据电机铭牌重新设置         H0000（电机编号）或更换 匹配的电机。

原因

确认方法

处理措施

1. 驱动器和电机类型 不匹配

根据驱动器及电机铭牌，确认 H00- 00 设置正确：

SV630P 只能搭配 18 位绝对值磁编   码器伺服电机（M 或 T3****），在   0000=14000 下，只支持 8K 电流环 频率。

更换为相互匹配的驱动器及电机， 并重新上电。

SV630P 只能搭配 18 位绝对值磁编 码器伺服电机（M 或 T3****），在 0000=14000 下，只支持 8K 电流    环频率。

2. 串行编码器 ROM 中 参数校验错误或未存    放参数

查看是否选用我司标配的编码器线   缆，线缆规格请参见“1.3 配套线    缆”。线缆无破皮、断线，两边端   子无接触不良现象，并可靠连接。   测量编码器线缆两端信号：PS+、    PS-、+5V，GND，观察两边信号是 否一致。信号定义参考硬件接线。

使用我司标配的编码器线缆，电机 端确保端子间紧固连接，驱动器端 螺丝拧紧，必要时更换新的编码器 线缆。

编码器线缆与动力线 (U V W) 切勿 捆绑，应分开走线。

3. 驱动器故障

重新上电仍报故障。

更换伺服驱动器。

原因

确认方法

处理措施

1. 输入指令与接通伺服 同步或输入指令过快

检查是否在伺服面板显示“Rdy” 前已经输入了指令。

指令时序：   伺服面板显示“Rdy”后， 先打开伺服使能信号 (S-ON)，再输入 指令。

允许情况下，加入指令滤波时间常数 或加大加减速时间。

原因

确认方法

处理措施

2. 制动电阻过小或短路

若使用内置制动电阻 (H02-         25=0)，确认 P 、D 之间是否    用导线可靠连接，若是，则测量 C、D 间电阻阻值；

若使用外接制动电阻 (H02-      25=1/2)，测量 P 、C 之间外 接制动电阻阻值。

制动电阻规格请参考“1.6 制动

电阻相关规格”。

若使用内置制动电阻，   阻值为“0”， 则调整为使用外接制动电阻 (H02-      25=1/2)，并拆除 P 、D 之间导线，   电阻阻值与功率可选用与内置制动电   阻规格一致；

若使用外接制动电阻，   阻值小于 H02- 21，   参考“1.6 制动电阻相关规格”， 更换新的电阻，重新连接于 P 、C     之间。

务必设置 H02-26( 外接制动电阻功      率 )、H02-27( 外接制动电阻阻值 ) 与 实际使用外接制动电阻参数一致。

3. 电机线缆接触不良

检查驱动器动力线缆两端和电机 线缆中驱动器 U V W 侧的连接是 否松脱。

紧固有松动、脱落的接线。

4. 电机线缆接地

确保驱动器动力线缆、电机线缆 紧固连接后，分别测量驱动器 U V W 端与接地线 (PE) 之间的绝    缘电阻是否为兆欧姆 (MΩ) 级数   值。

绝缘不良时更换电机。

5. 电机 U V W 线缆短路

将电机线缆拔下，检查电机线缆 U V W 间是否短路，接线是否有   毛刺等。

正确连接电机线缆。

6. 电机烧坏

将电机线缆拔下，测量电机线缆 U V W 间电阻是否平衡

不平衡则更换电机。

7. 增益设置不合理，电 机振荡

检查电机启动和运行过程中，是 否振动或有尖锐声音，也可用     汇川驱动调试平台查看“电流反 馈”。

参考“第 4 章 运行模式与调试方法”， 进行增益调整。

8. 编码器接线错误、老 化腐蚀，编码器插头松 动

检查是否选用我司标配的编码器 线缆，线缆有无老化腐蚀、接头 松动情况。

关闭伺服使能信号，用手转动电 机轴，查看 H0B-10 是否随着电   机轴旋转变化。

重新焊接、插紧或更换编码器线缆。

9. 驱动器故障

将电机线缆拔下，重新上电仍报 故障。

更换伺服驱动器。

原因

确认方法

处理措施

1.DQ 轴电流溢出

多次接通电源后仍报故障时，伺服驱动器发 生了故障。

更换伺服驱动器。

原因

确认方法

处理措施

1.MCU 通信超时

内部故障码 H0B-45=1208： 内部芯片损坏

更换伺服驱动器

2. 编码器通信超时

内部故障码 H0B-45=2208

编码器接线错误

编码器线缆松动

编码器线缆过长

编码器通信被干扰

编码器故障

◆ 线缆优先使用我司标配线缆，如果非 标配线，则要检查线缆是否符合规格 要求，是否使用双绞屏蔽线等；

◆ 检查编码器两端插头是否接触良好， 是否有针头缩进去等情况；

◆ 请联系厂家；

◆ 走线上尽量强弱电分开，电机线缆和 编码器线缆切勿捆扎，电机和驱动器 的地解除良好；

◆ 更换伺服电机；

3. 电流采样超时

内部故障码 H0B-45=3208： 检查现场是否有大型设备产   生干扰，或机柜中是否存在   多种电源变频设备等多种干   扰源

内部电流采样芯片损坏

现场走线尽量强弱电分开勿捆扎

更换伺服驱动器

4.FPGA 运算超时

内部故障码 H0B-45=0208： 按照原因 1/2/3/4 排查原因

按照原因 1/2/3/4 处理

原因

确认方法

处理措施

1. 驱动器动力线缆 (U V W) 对地发生短路

拔掉电机线缆，   分别测量驱动 器动力线缆 UV W 是否对地     (PE) 短路。

重新接线或更换驱动器动力线缆。

2. 电机对地短路

确保驱动器动力线缆、电机线 缆紧固连接后，   分别测量驱动 器 U V W 端与接地线 (PE) 之   间的绝缘电阻是否为兆欧姆     (MΩ) 级数值。

更换电机。

3. 驱动器故障

将驱动器动力线缆从伺服驱动 器上卸下，   多次接通电源后仍 报故障。

更换伺服驱动器。

原因

确认方法

处理措施

驱动器 U V W 和电机 UVW 相序不对应

多次重新上电后，角度辨识依 然报出 ER.220 故障。

重新接线然后再次进行角度辨识。

原因

确认方法

处理措施

1.UV W 相序接线错误

检查驱动器动力线缆两端和电机线   缆   U V W 端、驱动器 UV W 端的连 接是否一一对应。

按照正确 U V W 相序接线。

2. 上电时，干扰信号     导致电机转子初始相位 检测错误

UV W 相序正确，但使能伺服驱动 器即报 Er.234。

重新上电。

3. 编码器型号错误或接 线错误

根据驱动器及电机铭牌，确认是       否为我司 SV630P 系列驱动器，且   SV630P 只能搭配 18 位绝对值磁编   码器伺服电机（M 或 T3****），在   0000=14000 下，只支持 8K 电流环 频率。

更换为相互匹配的驱动器及电

机，采用我司 SV630P 驱动器，且   SV630P 只能搭配 18 位绝对值磁编   码器伺服电机（M 或 T3****），在   0000=14000 下，只支持 8K 电流环 频率。请重新确认电机型号，编码   器类型，编码器接线。

原因

确认方法

处理措施

4. 编码器接线错误、     老化腐蚀，   编码器插头 松动

检查是否选用我司标配的编码器线     缆，线缆有无老化腐蚀、接头松动情 况。

关闭伺服使能信号， 用手转动电机轴， 查看 H0B-10 是否随着电机轴旋转变   化。

重新焊接、插紧或更换编码器线 缆。

5. 垂直轴工况下，重 力负载过大

检查垂直轴负载是否过大，调整      H02-09~H02-12 抱闸参数，是否可 消除故障。

减小垂直轴负载，或提高刚性，     或在不影响安全和使用的前提下， 屏蔽该故障

原因

确认方法

处理措施

1. 主回路输入电压过高

查看驱动器输入电源规格，测量   主回路线缆驱动器侧 (L1、L2、   L3) 输入电压是否符合以下规格： 220V 驱动器：

有效值：220V-240V

允许偏差：-

10%~+10%(198V~264V)

按照左边规格，更换或调整电源。

2. 电源处于不稳定状态， 或受到了雷击影响

监测驱动器输入电源是否遭受到 雷击影响，测量输入电源是否稳 定，满足上述规格要求。

接入浪涌抑制器后，再接通控制电和 主回路电，若仍然发生故障时，则更 换伺服驱动器。

3. 制动电阻失效

若使用内置制动电阻 (H02-         25=0)，确认 P 、D 之间是否    用导线可靠连接，若是，则测量 C、D 间电阻阻值；

若使用外接制动电阻 (H02-      25=1/2)，测量 P 、C 之间外 接制动电阻阻值。

制动电阻规格请参考“1.6 制动 电阻相关规格”。

◆ 若阻值“∞”( 无穷大 )，则制动 电阻内部断线：

◆ 若使用内置制动电阻，则调

整为使用外接制动电阻 (H02-      25=1/2)，并拆除 P 、D 之间导 线，电阻阻值与功率可选为与内   置制动电阻一致；

◆ 若使用外接制动电阻，则更换新   的电阻，   重新接于 P 、C 之间。

◆ 务必设置 H02-26( 外接制动电阻   功率 )、H02-27( 外接制动电阻阻 值 ) 与实际使用外接制动电阻参   数一致。

原因

确认方法

处理措施

4. 外接制动电阻阻值太     大，最大制动能量不能完 全被吸收

测量 P 、C 之间的外接制动电 阻阻值，与推荐值相比较。

更换外接制动电阻阻值为推荐值，重 新接于 P 、C 之间。

务必设置 H02-26( 外接制动电阻功率 )、 H02-27( 外接制动电阻阻值 ) 与实际使   用外接制动电阻参数一致。

5. 电机运行于急加减速 状态，最大制动能量超 过可吸收值

确认运行中的加减速时间，测量 P 、N 之间直流母线电压，     确认是否处于减速段时，电压超 过故障值。

首先确保主回路输入电压在规格范围 内，其次在允许情况下增大加减速时 间。

6. 母线电压采样值有较大 偏差

观察参数 H0B-26( 母线电压值 ) 是否处于以下范围：

220V 驱动器：H0B-26 ＞ 420V   测量 P 、N 之间直流母线电   压数值是否处于正常值，且小于 H0B-26。

咨询我司技术支持。

7. 伺服驱动器故障

多次下电后， 重新接通主回路电， 仍报故障。

更换伺服驱动器。

原因

确认方法

处理措施

1. 主回路电源不稳或者 掉电

查看驱动器输入电源规格，测量主回路 线缆非驱动器侧和驱动器侧输入电压是 否符合以下规格：

220V 驱动器：

有效值：220V-240V

允许偏差：-10%~+10%(198V~264V)

提高电源容量，具体请参考   “第 1 章 伺服系统选型”。

2. 发生瞬间停电

3. 运行中电源电压下降

监测驱动器输入电源电压，查看同一主    回路供电电源是否过多开启了其它设置， 造成电源容量不足电压下降。

4. 缺相，应输入 3 相电 源运行的驱动器实际以   单相电源运行

检查主回路接线是否正确可靠，查看参 数 H0A-00 缺相故障检测是否屏蔽。

更换线缆并正确连接主回路 电源线：

三相：R S T

单相：L1   L2

5. 伺服驱动器故障

观察参数 H0B-26( 母线电压值 ) 是否处 于以下范围：

220V 驱动器：H0B-26 ＜ 200V

多次下电后，重新接通主回路电 (L1 L2 L3) 仍报故障。

更换伺服驱动器。

原因

确认方法

处理措施

1. 三相输入线接线不 良

检查非驱动器侧与驱动器主回路 输入端子 (R S T) 间线缆是否良   好并紧固连接

更换线缆并正确连接主回路电源线：

2. 三相规格的驱动器 运行在单相电源下

查看驱动器输入电源规格，检查 实际输入电压规格，测量主回路 输入电压是否符合以下规格：      220V 驱动器：

有效值：220V-240V

允许偏差：-

10%~+10%(198V~264V)

对于 0.75kW 的三相驱动器 ( 驱动器型号 H01-02=5)，允许运行在单相电源下。

◆ 若输入电压符合左边规格，可设置     H0A-00=2( 禁止电源输入缺相保护的 故障和警告 )；

◆ 其他情况，若输入电压不符合左边规 格，请按照左边规格，更换或调整电 源。

3. 三相电源不平衡或 者三相电压均过低

4. 伺服驱动器故障

多次下电后，重新接通主回路电 (L1 L2 L3) 仍报故障。

更换伺服驱动器。

原因

确认方法

处理措施

1. 控制电电源不稳 或者掉电

确认是否处于切断控制电 (L1 L2) 过程中或发生瞬间停电。

重新上电，若是异常掉电，需确保电源 稳定。

测量控制电线缆的输入电压是否 符合以下规格：

220V 驱动器：

有效值：220V-240V

允许偏差：-

10%~+10%(198V~264V)

提高电源容量。

2. 控制电线缆接触 不好

检测线缆是否连通，并测量控制   电线缆驱动器侧 (L1、L2) 的电压 是否符合以上要求。

重新接线或更换线缆。

原因

确认方法

处理措施

1. 电机线缆 UV W 相 序错误

检查驱动器动力线缆两端与电机线 缆   U V W 端、驱动器 UV W 端的   连接是否一一对应。

按照正确 U V W 相序接线。

2.H0A-08 参数设置 错误

检查过速故障阈值是否小于实际运 行需达到的电机最高转速：

过速故障阈值 =1.2 倍电机最高转 速 (H0A-08=0)；

过速故障阈值 =H0A-

08(H0A-08 ≠ 0，   且 H0A-08 ＜ 1.2 倍电机最高转速 )。

根据机械要求重新设置过速故障阈 值。

3. 输入指令超过了过 速故障阈值

确认输入指令对应的电机转速是否 超过了过速故障阈值。

位置控制模式，指令来源为脉冲指 令时：

电机转速 (rpm)=

x   电子齿轮比 x   60

对于 SV630P 驱动器，编码器分辨 率 = 262144(P/r);

◆ 位置控制模式：

位置指令来源为脉冲指令是：在确保 最终定位准确前提下，降低脉冲指令 频率或减小；

在或运行速度允许情况下，减小电子 齿轮比；

◆ 速度控制模式：查看输入速度

指令数值或速度限制值 (H06-      06~H06-09)，并确认其均在过速 故障阈值之内；

◆ 转矩控制模式：将速度限制阈值 设定在过速故障阈值之内。

4. 电机速度超调

用汇川驱动调试平台查看“速度反 馈”是否超过了过速故障阈值。

进行增益调整或调整机械运行条件。

5. 伺服驱动器故障

重新上电运行后，仍发生故障。

更换伺服驱动器。

原因

确认方法

处理措施

输出脉冲频率超过了 硬件允许的频率上限 (2MHz)

H05-38=0( 编码器分频输出 ) 时，   计算发生故障时的电机转速对应的 输出脉冲频率，确认是否超限。      输出脉冲频率 (Hz)=

电机转速(rpm)                   x H05-17

减小 H05-17( 编码器分频脉冲数 )，   使得在机械要求的整个速度范围内， 输出脉冲频率均小于超过硬件允许    的频率上限。

原因

确认方法

处理措施

输出脉冲频率超过了 硬件允许的频率上限 (2MHz)

H05-38=1( 脉冲指令同步输出 ) 时， 输入脉冲频率超过 2MHz 或脉冲输   入管脚存在干扰。

低速脉冲输入管脚：

差分输入端子：PULSE+、

PULSE-、SIGN+、SIGN-，

最大脉冲频率 500kpps。

集电极开路输入端子：PULLHI、   PULSE+、PULSE-、SIGN+、         SIGN-，最大脉冲频率 200kpps。 高速脉冲输入管脚：

差分输入端子：HPULSE+、        HPULSE-、HSIGN+、HSIGN-，

最大脉冲频率：2Mpps。

减小输入脉冲频率至硬件允许的频 率上限以内。

◆ 请注意：

此时，若不修改电子齿轮比，电机 转速会减小。

若输入脉冲频率本身已较高，但不    超过硬件允许的频率上限，应做好    防干扰措施 ( 脉冲输入接线使用双绞 屏蔽线，设置管脚滤波参数 H0A-24   或 H0A-30)，   防止干扰脉冲叠加在真 实脉冲指令上，造成误报故障。

原因

确认方法

处理措施

1. 电机接线、编码器接 线错误、不良

对比正确“接线图”， 查看电机、 驱动器、编码器相互间线。

按照正确接线图连接线缆；

优先使用我司标配的线缆；

使用自制线缆时，请按照硬件接线指 导制作并连接。

2. 负载太重，电机输     出有效转矩超过额定转 矩，长时间持续运转

确认电机或驱动器的过载特性； 查看驱动器平均负载率 (H0B-    12) 是否长时间大于 100.0%。

更换大容量驱动器及匹配的电机； 或减轻负载，加大加减速时间。

3. 加减速太频繁或者负 载惯量很大

计算机械惯量比或进行惯量辨 识，查看惯量比 H08-15；

确认伺服电机循环运行时单次运 行周期。

增大单次运行中的加减速时间。

4. 增益调整不合适或刚 性太强

观察运行时电机是否振动，声 音异常。

参考“第 4 章 运行模式与调试方法”， 重新调整增益。

5. 驱动器或者电机型号 设置错误

对于 SV630 系列产品：查看总 线电机型号 H00-05 和驱动器   型号 H01-02。

查看驱动器铭牌，对照“1.2 伺服系    统配置规格一览表”，设置正确的驱   动器型号 (H01-02) 和电机型号更新成 匹配机型。

6. 因机械因素而导致电 机堵转，造成运行时的 负载过大

由汇川驱动调试平台或面板显 示，确认运行指令和电机转速 (H0B-00)：

◆ 位置模式下运行指令：      H0B-13( 输入位置指令计 数器 )

◆ 速度模式下运行指令： H0B-01( 速度指令 )

◆ 转矩模式下运行指令：    H0B-02( 内部转矩指令 )

确认对应模式下，是否运行指 令不为 0，而电机转速为 0。

排除机械因素。

7. 伺服驱动器故障

下电后，   重新上电 , 仍报故障。

更换伺服驱动器。

原因

确认方法

处理措施

1. 驱动器 UV W 输出 缺相或相序接错

无负载情况下进行电机试运行，并检查接 线。

按照正确配线重新接线，或 更换线缆。

原因

确认方法

处理措施

2. 驱动器 UV W 输出 断线或编码器断线

检查接线。

按照正确配线重新接线，或 更换线缆。

3. 因机械因素导致电 机堵转

由汇川驱动调试平台或面板显示，确认运 行指令和电机转速 (H0B-00)：

◆ 位置模式下运行指令：H0B-13( 输入 位置指令计数器 )

◆ 速度模式下运行指令：H0B-01( 速度 指令 )

◆ 转矩模式下运行指令：H0B-02( 内部 转矩指令 )

确认对应模式下，是否运行指令不为 0， 而电机转速为 0。

排查机械因素。

原因

确认方法

处理措施

1. 环境温度过高

测量环境温度

改善伺服驱动器的冷却条件， 降低环境温度。

2. 过载后，通过关闭电 源对过载故障复位，并 反复多次

查看故障记录

( 设定 H0B-33，查看 H0B-34)，是 否有报过载故障或警告 (Er.610，     Er.620，Er.630，Er.650，Er.909， Er.920，Er.922)。

变更故障复位方法，过载后等 待 30s 再复位。提高驱动器、 电机容量，加大加减速时间，   降低负载。

3. 风扇坏

运行时风扇是否运转。

更换伺服驱动器。

4. 伺服驱动器的安装方 向、与其它伺服驱动器 的间隔不合理

确认伺服驱动器的安装是否合理。

根据伺服驱动器的安装标准进 行安装。

5. 伺服驱动器故障

断电 5 分钟后重启依然报故障。

更换伺服驱动器。

原因

确认方法

处理措施

1. 环境温度过高

测量环境温度

改善伺服驱动器的冷却条件，降低环 境温度。

原因

确认方法

处理措施

2. 过载后，通过关闭    电源对过载故障复位， 并反复多次

查看故障记录

( 设定 H0B-33，查看 H0B-34)，      是否有报过载故障或警告 (Er.610， Er.620，Er.630，Er.650，

Er.909，Er.920，Er.922)。

变更故障复位方法，过载后等待 30s   再复位。提高驱动器、电机容量，加 大加减速时间，降低负载。

3. 风扇坏

运行时风扇是否运转。

更换伺服驱动器。

4. 伺服驱动器的安装 方向、与其它伺服驱 动器的间隔不合理

确认伺服驱动器的安装是否合理。

根据伺服驱动器的安装标准进行安 装。

5. 伺服驱动器故障

断电 5 分钟后重启依然报故障。

更换伺服驱动器。

原因

确认方法

处理措施

1、电机型号同回零方 式不符

查看 H00-00，H02-01，H05-69 三   个参数，如果 H05-69 等于 1 或者    3，同时 H00-00 不等于 14101 或者 HH02-01 不等于 0 则会报错。

更改电机型号为 14101,H02-01   等于 0，如果报其他错则可能不 支持这种回零方式。

2、单圈回零但是配置 的是原点复归触发模   式

查看 H05-30 和 H05-31、H0569 的值， 如果 H05-69 等于 1，检查 H05-31 是   否位 14~16，检查 H05-30 设置值是     否是电气回零。

修改 H05-30 的模式为电气回零， H05-31 为单圈回零的对应方式。

3、原点复归模式却配 置了单圈回零方式

查看 H05-31、H0569 的值，检查        H05-31 设置值是否 0~13，   如果 H05- 69 等于 3，检查 H05-31 的方式时候   最后为以 Z 信号为原点。

修改 H05-31 的回零方式。

原因

确认方法

处理措施

1. 断电期间，未接电池

确认断电期间是否连接

设置 H0D-20=1 清除故障。

2. 编码器电池电压过低

测量电池电压

更换新的电压匹配的电池。

原因

确认方法

处理措施

1. 编码器故障

设置 H0D-20=1 清除故障，重 新上电后仍发生 Er.733

更换电机。

原因

确认方法

处理措施

1.H0201=1 时检测编码器 多圈计数溢出

-

设置 H0D-20=1 清除故障，重新上 电。

原因

确认方法

处理措施

1. 编码器接线错误

检查编码器接线。

按照正确的配线图重新接线。

2. 编码器线缆松动

检查现场振动是否过大，导致编码 器线缆松动，甚至振坏编码器。

重新接线，并确保编码器接线端子 紧固连接。

3. 编码器 Z 信号受干 扰

检查现场布线情况：

◆ 周围是否有大型设备产生干扰， 或机柜中是否存在多种电源变    频设备等多种干扰源。

◆ 让伺服处于“Rdy”状态，手动 逆时针旋转电机轴，监控 H0B-   10( 电气角度 ) 是否平滑增大或   减小， 且一圈对应 5 个 0-360°。

( 指 Z 系列电机，若为 X 系列电机 则为 4 个 0-360° )。

◆ 若转动过程中 H0B-10 有异常突 变，则编码器本身问题较大。

◆ 若转动过程中不报警，但伺服 运行过程中报警，则干扰的可 能性大。

◆ 线缆优先使用我司标配线缆；

◆ 如果非标配线，则要检查线缆 是否符合规格要求，是否使用 双绞屏蔽线等。

◆ 走线上尽量强弱电分开，电机 线缆和编码器线缆切勿捆扎，   电机和驱动器的地接触良好。

◆ 检查编码器两端插头接触是否 良好，是否有针头缩进去等情 况。

4. 编码器故障

更换可正常使用的编码器线缆，若 更换后不再发生故障，则说明原编 码器线缆损坏。

将电机处于同一位置，多次上电并 查看 H0B-10，电角度偏差应该在   ±30°内。

更换可正常使用的编码器线缆。

如果不是，   则编码器本身问题较大， 需更换伺服电机。

原因

确认方法

处理措施

1. 串行编码器线缆断 线、或松动

检查接线。

确认编码器线缆是否有误连接， 或断线、 接触不良等情况，如果电机线缆和编码   器线缆捆扎在一起，则请分开布线。

2. 串行编码器参数读写 异常

多次接通电源后，仍报故障 时，编码器发生故障。

更换伺服电机。

原因

确认方法

处理措施

1. 驱动器 UV W 输出 缺相或相序接错

无负载情况下进行电机试运行， 并检查接线。

按照正确配线重新接线，   或更换线缆。

2. 驱动器 UV W 输出 断线或编码器断线

检查接线。

重新接线，伺服电机动力线缆与驱动    器动力线缆 UVW 必须一一对应。必要 时应更换全新线缆，并确保其可靠连    接。

3. 因机械因素导致电 机堵转

由汇川驱动调试平台或面板显 示，确认运行指令和电机转速 (H0B-00)：

◆ 位置模式下运行指令：H0B- 13( 输入位置指令计数器 )

◆ 速度模式下运行指令：H0B- 01( 速度指令 )

◆ 转矩模式下运行指令：H0B- 02( 内部转矩指令 )

确认对应模式下，   是否运行指令 不为 0，而电机转速为 0。

排查机械因素。

4. 伺服驱动器增益较 低

检查伺服驱动器位置环增益和 速度环增益：

第一增益：H08-00~H08-02 第二增益：H08-03~H08-05

进行手动增益调整或者自动增益调整。

5. 输入脉冲频率较高

位置指令来源为脉冲指令时，   是 否输入脉冲频率过高。

加减速时间为 0 或过小

降低位置指令频率或减小电子齿轮比。 使用上位机输出位置脉冲时，可在上    位机中设置一定的加速度时间；

若上位机不可设置加减速时间，可增 大位置指令平滑参数 H05-04、H05-   06。

6. 相对于运行条件，   故障值 (H0A-10) 过小

确认位置偏差故障值 (H0A-10) 是否设置过小。

增大 H0A-10 设定值。

7. 伺服驱动器 / 电机 故障

通过汇川驱动调试平台的示波 器功能监控运行波形：

位置指令、位置反馈、速度指令、 转矩指令

若位置指令不为零而位置反馈始终为 零，请更换伺服驱动器 / 电机。

原因

确认方法

处理措施

1. 输入脉冲频率大于 设定的最大位置脉冲 频率 (H0A-09)

检查 H0A-09( 最大位置脉冲频   率 ) 是否小于机械正常运行时， 需要的最大输入脉冲频率。

◆ 根据机械正常运行时需要的最大位 置脉冲频率，重新设置 H0A-09。

◆ 若上位机输出脉冲频率大于           4MHz，必须减小上位机输出脉冲 频率。

2. 输入脉冲干扰

◆ 首先，通过汇川驱动调试平 台软件的示波器功能，查看 位置指令是否存在突然增大 的现象，或查看伺服驱动器 输入位置指令计数器 (H0B-

13) 是否大于上位机输出脉 冲个数。

◆ 然后，检查线路接地情况。

◆ 首先，脉冲输入线缆必须采用双绞 屏蔽线，并与驱动器动力线分开布 线。

◆ 其次，使用低速脉冲输入端口            (H05-01=0)，选用差分输入时，上    位机的“地”必须和驱动器的“GND” 可靠连接； 选用集电极开路输入时，   上位机的“地”必须和驱动器的

“COM”可靠连接；   使用高速脉    冲输入端口 (H05-01=1)，仅能使    用差分输入，且上位机的“地”必 须和驱动器的“GND”可靠连接。

◆ 最后，根据所选硬件输入端子，增 大脉冲输入端子的管脚滤波时间     H0A-24 或 H0A-30。

原因

确认方法

处理措施

电子齿轮比设定值超 过上述范围

若 H05-02=0，确定参数 H05-07/ H05-09，H05-11/H05-13 的比值 若 H05-02>0，确定：

编码器分辨率 /H05-02，H05-07/ H05-09，H05-11/H05-13 的比值

将：

编码器分辨率 /H05-02、H05-07/H05- 09，H05-11/H05-13 比值设定在上述   范围内。

参数更改顺序问题

更改电子齿轮比关联功能码：       H05-02、H05-07/H05-09，H05- 11/H05-13 时，由于更改顺序不   合理，导致计算电子齿轮比的过   渡过程发生电子齿轮比超限。

使用故障复位功能或重新上电即可。

原因

确认方法

处理措施

CAN 通信连接中断： 从站掉站

检查主站 PLC CAN 通信卡灯的状态：

主站 PLC 的 ERR 灯以 1Hz 的频率闪烁， 且有部分从站 PLC 的 ERR 灯长亮

( 使用 PLC 后台软件时，   可在主站的元件 监控表中监控 D78xx，xx 表示站号，十   进制，部分已配置的站点对应的 D78xx   为 5 表示该从站发生故障 )

检查 ERR 灯长亮的从站与主站 间的通讯线缆连接情况；

检查 ERR 灯长亮的从站通信波   特率 H0C-08，调整成与主站一 致。

CAN 通信连接中断： 主站掉站

检查主站 PLC CAN 通信卡灯的状态： 所有从站 PLC 的 ERR 灯长亮

( 使用 PLC 后台软件时，可在主站的      元件监控表中监控 D78xx，xx 表示站    号，十进制，所有已配置的站点对应的 D78xx 全部为 5 表示主站发生故障 )

检查主站的线缆连接情况。

原因

确认方法

处理措施

编码器分频脉冲数不符 合范围

增量式码盘：编码器分频脉冲数 不能超过编码器分辨率；

18bit 绝对值磁编码器，分辨率262144(P/r)；

重新设置编码器分频脉冲数 (H05-17)， 使得其满足规定的范围。

原因

确认方法

处理措施

1. 原点开关故障

原点复归时一直在高速搜索而没 有低速搜索过程。

原点复归高速搜索后，一直处在 反向低速搜索过程。

◆ 若使用的是硬件 DI，确认 H03 组已 设置 DI 功能 31，然后检查 DI 端子   接线情况，手动使 DI 端子逻辑变化 时，通过 H0B-03 监控驱动器是否    接收到对应的 DI 电平变化，若否，   说明 DI 开关接线错误；若是，说明 原点回归操作存在错误，请正确操   作该功能。

◆ 若使用的是虚拟 DI，检查 VDI 使用 过程是否正确。

2. 限定查找原点的 时间过短

查看 H05-35 所设定时间是否过 小。

增大 H05-35

原因

确认方法

处理措施

3. 高速搜索原点开 关信号的速度过小

查看回零起始位置距离原点开关 的距离，判断 H05-32 所设定速   度值是否过小，导致寻找原点开 关的时间过长。

增大 H05-32

原因

确认方法

处理措施

1. 绝对值编码器的编码器电池电 压低于 3.0V

测量电池电压。

更换新的电压匹配的电池。

原因

确认方法

处理措施

DI 功能 34：刹车，被触发

检查 DI 功能 34：                           EmergencyStop 刹车，及其对   应 DI 端子逻辑是否被置为有效。

检查运行模式，   确认安全的前提 下，解除 DI 刹车有效信号。

原因

确认方法

处理措施

1. 电机接线、编码器接 线错误或不良

对比正确接线图，查看电机、驱 动器、编码器相互间接线。

按照正确接线图连接线缆；

优先使用我司标配的线缆；

使用自制线缆时，请按照硬件接线 指导制作并连接。

2. 负载太重，电机输出    有效转矩超过额定转矩， 长时间持续运转

确认电机或驱动器的过载特性；   查看驱动器平均负载率 (H0B-12) 是否长时间大于 100.0%。

更换大容量驱动器及匹配的电机； 或减轻负载，加大加减速时间。

原因

确认方法

处理措施

3. 加减速太频繁或负载 惯量过大

查看机械惯量比或进行惯量辨识， 查看惯量比 H08-15。

确认伺服电机循环运行时单次运 行周期。

加大加减速时间。

4. 增益调整不合适或刚 性过强

观察运行时电机是否振动，声音 异常。

参考“第 4 章 运行模式与调试方法”， 重新调整增益。

5. 驱动器或者电机型号 设置错误

对于 SV630P 系列产品：查看总 线电机型号 H00-05 和驱动器型   号 H01-02。

查看驱动器铭牌，对照“1.2 伺服系 统配置规格一览表”，设置正确的    驱动器型号 (H01-02)和电机型号更   新成匹配机型。

6. 因机械因素导致电机 堵转，造成运行时的负 载过大

使用汇川驱动调试平台或面板    查看运行指令和电机转速 (H0B- 00)：

位置模式下运行指令：H0B-13 ( 输入位置指令计数器 )

速度模式下运行指令：H0B-01 ( 速度指令 )

转矩模式下运行指令：H0B-02 ( 内部转矩指令 )

确认是否对应模式下，运行指令   不为 0 或很大，   而电机转速为 0。

排除机械因素。

7. 伺服驱动器故障

下电后，重新上电。

重新上电仍报故障请更换伺服驱动 器。

原因

确认方法

处理措施

1、外接制动电阻器接 线不良、脱落或断线

将外接制动电阻取下，直接测量    电阻阻值是否为“∞”( 无穷大 )； 测量 P 、C 之间阻值是否为         “∞”( 无穷大 )。

更换新的外接制动电阻，测量电阻   阻值与标称值一致后，接于 P 、C 之间。

选用良好线缆，将外接制动电阻两 端分别接于 P 、C 之间。

2. 使用内置制动电阻     时，电源端子 P 、D   之间的线缆短线或脱落

测量 P 、D 之间阻值是否为 “∞”( 无穷大 )。

用良好线缆将 P

原因

确认方法

处理措施

3. 使用外接制动电阻    时，H02-25( 制动电阻 设置 ) 选择错误

查看 H02-25 参数值；

测量实际选用的 P 、C 之间外 接电阻阻值，并与 6.1.7 节制动 电阻规格表对比，是否过大

查看 H02-27 参数值，是否大于 实际选用的 P 、C 之间外接电 阻阻值。

正确设置 H02-25：                               H02-25=1( 使用外接电阻， 自然冷却 ) H02-25=2( 使用外接电阻， 强迫风冷 )

4. 使用外接制动电阻     时，实际选用的外接制 动电阻阻值过大

参考制动电阻规格表，正确选用阻 值合适的电阻。

5.H02-27( 外接制动电   阻阻值 ) 大于实际外接 制动电阻阻值

设置 H02-27 与实际选用外接电阻阻 值一致。

6. 主回路输入电压超过 规格范围

测量主回路线缆驱动器侧输入电 压是否符合以下规格：

220V 驱动器：

有效值：220V~240V

允许偏差：-

10%~+10%(198V~264V)

按照左侧规格，调整或更换电源。

7. 负载转动惯量比过大

参考“4.7.1 惯量辨识”，进行转 动惯量辨识；或根据机械参数，   手动计算机械总惯量；

实际负载惯量比是否超过 30。

选用大容量的外接制动电阻，并设 置 H02-26 与实际值一致；

选用大容量伺服驱动器；

允许情况下，减小负载；

允许情况下，加大加减速时间；     允许情况下，加大电机运行周期。

8. 电机速度过高，在设 定的减速时间内减速过 程未完成，周期性运动 时，处于连续减速状态

查看周期性运动时电机的速度曲 线，检查电机是否长时间处于减 速状态。

9. 伺服驱动器的容量或 制动电阻容量不足

查看电机单周期的速度曲线，计 算最大制动能量是否可被完全吸 收。

10. 伺服驱动器故障

-

更换新的伺服驱动器。

原因

确认方法

处理措施

使用外接制动电阻时 (H02-25=1 或 2)，

外接制动电阻阻值小于 驱动器允许的最小值

测量 P 、C 之间外接制动 电阻阻值，确认是否小于    H02-21。

◆ 若是，则更换为与驱动器匹配的外接    制动电阻，设置 H02-27 为选用的电阻 阻值后，将电阻两端分别接于 P 、C   之间；

◆ 若否，设置 H02-27 为实际外接制动电 阻阻值。

原因

确认方法

处理措施

电机动力线断线

查看相电流有效值 (H0B-24) 与内部 转矩指令 (H0B-02) 是否有 5 倍以上 差距，同时实际电机转速 (H0B-00)   小于电机额定转速的 1/4。

检查电机动力线缆接线， 重新接线， 必要时更换线缆。

原因

确认方法

处理措施

变更了再次通电后更改 生效的功能码

确认是否更改了“生效时间”为“重 新上电”的功能码。

重新上电。

原因

确认方法

处理措施

非常频繁且大量的修改 功能码参数，并存储入 EEPROM(H0C-13=1)

检查上位机系统是否频 繁、快速修改功能码。

检查运行模式，对于无需存储在                EEPROM 参数，   上位机写操作前将 H0C- 13 设置为 0。

原因

确认方法

处理措施

DI 功能 14：禁止正向驱 动，端子逻辑有效

检查 H03 组 DI 端子是否设置 DI 功能 14。

查看输入信号监视 (H0B-03) 对应 位的 DI 端子逻辑是否有效。

检查运行模式，确定安全的前提下，   给负向指令或转动电机，使“正向超 程开关”端子逻辑变为无效。

原因

确认方法

处理措施

DI 功能 15：禁止反向   驱动，端子逻辑有效。

检查 H03 组 DI 端子是否设置了 DI 功能 15；

查看输入信号监视 (H0B-03) 对 应位的 DI 端子逻辑是否有效。

检查运行模式，确定安全的前提下，   给负向指令或转动电机，使“反向超 程开关”端子逻辑变为无效。

原因

确认方法

处理措施

编码器内部故障

多次接通电源后仍报故障时，   编

码器产生故障。

更换伺服电机。

原因

确认方法

处理措施

H0A-00=1

( 电源输入缺相保护选择：使能   故障和警告 ) 时，对于 0.75kW   三相驱动器 ( 驱动器型号 H01-    02=5)， 允许运行在单相电源下， 接入单相电源时，会报警告。

确认是否为允许单相运行 的三相驱动器

若实际为三相驱动器，且主回路电 源线连接三相电源，仍报警告，则 按 Er.420 处理；

若实际为三相规格驱动器且允许单    相运行，且主回路电源线连接单相    电源， 仍报警告， 则将 H0A-00 置 0。

原因

确认方法

处理措施

CANlink 地址冲突

确认从站 H0C-00 间是否 存在重复分配。

分配各从站地址，确保 H0C-00 不 重复。